立三EC总线驱动器产品EtherCAT|CANopen|modbus问答答疑-立三机电|leesn

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立三EC总线驱动器系列EtherCAT|CANopen|modbus产品答疑

新闻来源:立三机电广东快乐十分官网发布日期:2020-06-18

  立三EC总线驱动器系列是一款高性能总线控制型型步进电机驱动器,同时集成了智能运动控制器功能。即可以通过 Modbus/RTU/TCP,CANopen,EtherCAT协议对驱动器和电机进行实时控制,也可预先将运动控制程序存储到驱动器,再通过外部IO控制或通讯指令灵活调用。

 

立三总线驱动器

 

Q1:何为寄存器

 

A1:寄存器一般指在MODBUS RTU或MODBUS TCP中的操作项,每一个寄存器代表一个操作项,既可以用于参数设置也可以用于功能控制。

 

 

Q2:何为对象字典

 

A2:对象字典是是CANopen协议最为核心的概念,在CiA402标准文档中有定义,类似于MODBUS的寄存器,所有对CANOpen驱动器的操作实际上就是对CANOpen对象字典的读写操作。

 

 

Q3:PDO和SDO的区别

 

A3:PDO都是传递对象字典的CANOpen报文协议,简单来区分就是PDO一般用于同步数据,无须应答,SDO一般用来配置参数,必须应答。PDO一般放在同步模式中

 

PDO:过程数据对象(Process Data Object),过程数据的发送,实时、速度快,提供对设备应用对象的直接访问通道,它用来传输实时短帧数据,具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节,在应用层上不包含传输控制信息,报文利用率极高。

 

SDO:服务数据对象(Service Data Obiect),服务数据的发送接收,实时性要求不高,SDO一般用来配置和获得节点的配置参数(即主要用于从站的配置),其优先级只比心跳(Heartbeat)高。

 

 

Q4:何为同步模式,何为异步模式

 

A4: 同步模式:主控端以固定间隔(如2ms)向驱动器发送脉冲数目,所有路径和位置规划都由主控端实现,驱动器只需在间隔时间内完成给定的脉冲数即可,此模式要求极高效的带宽资源,目前只有EtherCAT能够实现 异步模式:主控端只提供目标位置、目标速度或者目标力矩,如何运行全部由驱动器内部算法实现,收到指令后,主控端无需再介入。

 

 

Q5:何为终端电阻

 

A5:在组网式通讯中,为增加通讯距离我们需要将电压转换成电流传输,因此在总线中增加中端电阻能加长传输距离,因此一般超过3台以上485/CAN组网都要求接终端电阻,短接方式,在最后一台驱动器RJ45接口中的1,3短路,2,6短路即可。

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